Q.AZ系列 对应EtherCAT驱动器与欧姆龙PLC组合，使用驱动器的内部Profile进行控制。驱动器的分辨率是多少？想要通过修改分辨率以便设置mm或deg，应该怎么做？

A.

对象产品

AZ系列 EtherCAT对应驱动器：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED、AZD-KRED

控制方法：使用驱动器的内部Profile（操作模式为PP、PV、HM模式）

如果使用PLC的运动控制（操作模式为CSP、CSV模式），请参考这个FAQ。

分辨率的初始值为10，000P/R。可以通过“Gear ratio（6091h）”更改电动机分辨率。

电动机分辨率由以下公式决定：
电动机轴分辨率（P/R） = 10，000 × 电子减速机B（6091h-02h）÷ 电子减速机A（6091h-01h）

  • 设定范围：100 ～ 10，000（P/R）
  • ※ 如果设定的值超出范围，则会发生电子减速机设定异常的 Information（Information 代码 2000h）。
  • ※ 在更改电子减速机设定后，需要通过执行Configuration或重新接通主电源和控制电源来反映。
    电子减速机设定异常的 Information 状态下，重新接通主电源和控制电源或执行 Configuration，会发生电子减速机设定异常 Alarm（Alarm 代码 71h）。

如有必要，请更改电子减速机的值。电子减速机的设定可以通过MEXE02更改（Profile area 的对象）

MEXE02设定画面

设定示例：想要将导程为6mm的电动传动装置的最小移动量设定为0.01mm。
分辨率 = 6mm ÷ 0.01mm = 600（P/R）
分辨率 600（P/R）= 10000 x 电子减速机B ÷ 电子减速机A
电子减速机B ÷ 电子减速机A = 0.06
因此，将电子减速机A设定为50、电子减速机B设定为3，可以实现最小移动量为0.01mm的设定。

设定示例：想要将DGⅡ系列（减速比18类型）的最小移动量设定为0.01deg。
分辨率 = 360deg ÷ 0.01deg = 36000（P/R）
分辨率 36000（P/R）= 10000 x 电子减速机B ÷ 电子减速机A × 18
电子减速机B ÷ 电子减速机A = 0.2
因此，将电子减速机A设定为5、电子减速机B设定为1，可以实现最小移动量为0.01deg的设定。

电子减速机设定示例

如果减速比为12，则应将电子减速机A设定为10、电子减速机B设定为3。
如果减速比为36，则应将电子减速机A设定为10、电子减速机B设定为1。

相关信息：AZ系列 对应EtherCAT的驱动器常见问题

产品类型： αSTEP·步进电动机、电动传动装置、网络对应产品·控制器
机型、系列： AZ系列、搭载AZ系列电动机的电动传动装置产品、中空旋转平台
内容： 使用方法・设定方法
FAQ No： 573

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