Q.AZ系列 对应EtherCAT驱动器与欧姆龙PLC组合，使用驱动器的内部Profile进行控制。如何设置ABZO编码器的位置预置（P-PRESET）？

如果使用PLC的运动控制（操作模式为CSP、CSV模式），请参考此FAQ。

要设置ABZO编码器的位置预置，请执行原点返回运行或使用以下任一方法执行位置预置。

1. 使用驱动器前面的HOME PRESET开关（多轴驱动器的情况下是扩展开关（EXT-IN））
2. 使用本公司支援软件MEXE02的遥控运行
3. 在原点返回模式（HM）下执行原点位置预置
4. 通过通信执行位置预置（P-PRESET执行（40C5h））
5. 将P-PRESET输入分配给直接输入并执行
6. 将P-PRESET分配给驱动器输入指令（403Eh），并通过通信执行

以下是关于1至6的具体方法的说明。

注意事项
执行位置预置后，将保存在电动机内的NV存储器中。
NV存储器的写入次数约为10万次。请勿超过10万次。

1. 使用驱动器前面的HOME PRESET开关（多轴驱动器的情况下是扩展开关（EXT-IN））

   ①

   按住开关，直到POWER LED（绿色）和ALARM LED（红色）闪烁。

   ②

   在POWER LED（绿色）和ALARM LED（红色）闪烁时，松开开关，再次按下。

   ③

   执行位置预置后，POWER LED（绿色）和ALARM LED（红色）都会点亮。之后，ALARM LED熄灭，只有POWER LED（绿色）点亮。

2. 使用本公司支援软件MEXE02的遥控运行
   启动MEXE02，从遥控运行界面按下位置预置按钮。

   

3. 在原点返回模式（HM）下执行原点预设
   在“原点返回方法（6098h）”中设置原点预置（35或37），并执行原点返回。

   原点返回方法的选择

   原点返回方法	内容
   17	利用限位传感器（FW-LS/RV-LS）执行原点返回，向负方向起动
   18	利用限位传感器（FW-LS/RV-LS）执行原点返回，向正方向起动
   24	利用原点传感器（HOMES）执行原点返回，向正方向起动
   28	利用原点传感器（HOMES）执行原点返回，向负方向起动
   35、37※	原点预置
   -1	本公司规格的原点返回运行

   • ※ 35和37执行相同的操作。
4. 通过通信执行位置预置（P-PRESET execution（40C5h））
   通过SDO通信执行“P-PRESET execution（40C5h）”。
   • 写入0：不执行。
   • 写入1：数据从 0 变成 1 时，执行指令。
   • 写入2：执行指令。执行后，自动恢复为 1

5. 将P-PRESET输入分配给直接输入并执行
   请将P-PRESET输入分配给所需的端子。

   

6. 将P-PRESET分配给驱动器输入指令（403Eh），并通过通信执行

   ①

   将P-PRESET输入分配给驱动器输入指令（这次使用MEXE02将R-IN0分配）。

   

   ②

   将驱动器输入指令（403Eh）的对象位元设置为ON。

   驱动器输入指令

   Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
   Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
   -	-	-	-	-	-	-	-
   R-IN7	R-IN6	R-IN5	R-IN4	R-IN3	R-IN2	R-IN1	R-IN0

相关信息：AZ系列 对应EtherCAT的驱动器常见问题