通过机器人控制器MRC01简单完成拱形运动
| ～ 细致的取放运行适合以节省设定时间、便捷的拱形运动来完成～ |
以直交机器人为原型制作了一个小型桌面样机。
由X-Y-Z 3轴构成。 从图片正面看，纵向的电动滑台为X轴，横向的电动滑台为Y轴。
样机尺寸大约为：深 400mm ×宽 500mm ×高 270mm。
控制方面，使用机器人控制器MRC01与编程软件MRC Studio。
各轴间以RS-485通信的Modbus(RTU)协议控制。MRC01可通过EtherNet/IP ™与上一级系统协作。
由X-Y-Z 3轴构成。 从图片正面看，纵向的电动滑台为X轴，横向的电动滑台为Y轴。
样机尺寸大约为：深 400mm ×宽 500mm ×高 270mm。
控制方面，使用机器人控制器MRC01与编程软件MRC Studio。
各轴间以RS-485通信的Modbus(RTU)协议控制。MRC01可通过EtherNet/IP ™与上一级系统协作。
系统构成
使用产品MRC01、EASM2XE015AZAK×2、 DR20T1BC02-AZAKL、AZD-KR2D×3 -------------------- 最大行程：X轴150mm、Y轴100mm、Z轴25mm。 导程：X轴和Y轴6mm、Z轴1mm。 速度上限：X轴和Y轴300mm/s、Z轴20mm/s。 电动机驱动器使用AZD-KR2D， 为AZ系列mini驱动器，体积小，因此可设置在电动机旁。 电动机与驱动器间最多可相隔10m进行设置，自由度高。 由于这台样机为Y轴单侧固定， 故Z轴仅可拿取大约一支笔的重量（100g左右）。 此次，在前端安装了触屏笔，并放置塑料格子， 以便清晰地观察拱形运动。
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由上方观察，可看到运行动作是在描绘长方形。 由正面观察，横向以20mm/s的速度进行3次拱形运动、纵向为300mm/s的高速运行。 由于通过MRC Studio（▶点此进入下载页面）进行测试，故指令间会有些许延迟时间。 |
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可用于细致的取放、移载工作物动作。
| 右图为这个动作程序的截图。 程序按图中从上至下的顺序连续执行。 视频中一连串的拱形运动，包含原点返回的程序行数 共15行，便于查看运行动作的顺序。
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| 右图为这个程序第3行的拱形指令设定画面。 目标位置通过“绝对位置”设定，拱形运动速度配合Z轴的速度上限。 注意：提高拱形运动速度时，需配合最高速度较低的轴速度进行设定。
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包含原点返回，程序行数共27行。 由于编写程序时将Z轴的上下驱动分开，故行数增多。
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| 实验结论： 通过拱形指令的应用，简化程序的编写，减少了动作指令编程。 此次只是小型的桌面样机，虽然机构速度上有一定的限制， 但通过Z轴使用速度更高的传动装置，可实现拱形运动的高速化。 ※本实验涉及的数据及结果仅为样机测试值，并非产品规格值。 |
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